文章目录

引言

1 控制系统原理

1.1 执行机构

1.2 振动液压系统原理

2 系统数学模型

2.1 液压马达数学模型

2.2 电液比例流量阀数学模型

    1) 先导阀驱动直流电机模型

    2) 主动先导式电液比例流量阀模型

    3) 阀控振动液压马达系统状态方程推导

3 PID控制器设计

3.1 PID控制

3.2 模糊神经网络

4 试验与仿真分析

5 结论

文章摘要:推摇式油茶果采摘机在作业机构作业时,需要保证振动液压马达恒定转速输出,以保证油茶果能够顺利通过推摇振动从树枝脱落,对此,推导了推摇式油茶果采摘机阀控振动液压马达系统的状态空间方程,并在传统增量式PID控制原理的基础上设计了模糊径向基函数（Radial Basis Function, RBF）神经网络PID控制方法。采用MATLAB/Simulink仿真软件对液压系统在空载和5 s带载工况进行仿真,并与传统PID控制和模糊PID控制方法进行比较和分析。仿真结果显示,传统PID控制和模糊PID控制响应速度较慢、鲁棒性较差;而采用模糊RBF神经网络PID控制方法响应速度快、鲁棒性强,能够很好地满足振动液压马达恒定转速输出的要求,并且能够灵活地在线调整PID的3个参数,控制精度较高。

文章关键词:

论文分类号:S776

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